尉迟氏是典型的源出北方少数民族的姓氏，在宋版《百家姓》中排序为第四百十九位门阀。

尉迟氏源于塞人，出自南北朝时期鲜卑拓拔部尉迟氏族，属于以部落名称汉化为氏。

距今一千六百余年前，西北地区有一个氏族部落号“尉迟”，其祖先是中亚胡人的一个分支，即“于阗“的塞人（斯基泰人），使用印欧语系伊朗语族东伊朗语支的于阗语即于阗塞语，其族首领的世家姓氏叫做“Vi-ca”，汉译音为“尉迟”，是冠在从汉朝时期开始立国的于阗国名前的头衔，其意是“征服者”、“胜利者”。

尉迟一族后与鲜卑拓跋部联合，被称作“西方尉迟氏”，后逐渐崛起成为一支部落，被鲜卑拓拔部大人称之为“尉迟部”。之后，尉迟部一直跟随拓跋部称霸于北方地区。经过长时期的东征西战，鲜卑拓跋氏终于建立了北魏政权，当上了中国北方皇帝，而尉迟部也就跟着身价百倍，成为北魏皇室中的世代贵族，也是北魏勋臣八姓之一。

后来，北魏孝文帝为博大精深的中华传统文化所折服，在北魏太和十七～二十年间（公元493～496年）将都城从平城（今山西大同）迁往洛阳入主中原后，大力推行汉化改革政策，连皇帝的姓氏都由原来的拓跋氏改为汉姓元氏，同时还下令其余的鲜卑族人也一律改汉姓。鲜卑尉迟氏部落族人便是在这种情形下，以部落名称的谐音汉字“尉迟”为姓氏，称尉迟氏，后逐渐融入汉族之中。

北魏时期，北魏恭帝赐陈忻尉迟氏。

在隋朝时期，整个尉迟氏家族又进行了第二次汉化过程，许多贵族称单姓尉氏，平民多称单姓迟氏，奴仆则称单姓胡氏，后来还有尉迟氏被隋文帝赐改为杨氏者，如隋朝末期著名的将领杨义臣就是。杨义臣的父亲就是隋朝的开国大将尉迟崇，后来在战场上牺牲，隋文帝出于对尉迟崇功业的追忆，于是下诏：“义臣可赐姓杨氏，赐钱三万贯，酒三十斛，米麦各百斛，编之属籍，为皇从孙。”不仅赐予皇室姓氏，还确定了杨义臣在皇族的辈份。

至唐朝初期，整个尉迟氏家族即已经完全成为汉族，但仍又一部分族人维持尉迟氏复姓，与同宗同源的尉氏、迟氏、胡氏、杨氏世代相传。

尉迟敬德一族由北方（今内蒙古）一带随后魏迁至平鲁下木角村，后随祖迁往今朔州、大同、洛阳居住，唐灭隋后举家（尉迟家族）迁入长安。

山西临猗、永济、太原、大同、临汾、河津、芮城，山东潍坊、诸城、嘉祥，北京，河北肃宁、河间，任丘、万全、献县，河南汤阴，湖北天门、公安，安徽贵池、芜湖，江苏泰兴、无锡、武进、宜兴，上海嘉定，台湾台北、基隆、嘉义、桃园，湖南双峰，甘肃泾川，天津东丽等地均有此姓。

尉迟姓在台湾省排600名以后。