汉朝时期，匈奴以东的游牧部落被匈奴的冒顿单于击败后，退居乌桓山和鲜卑山，成为乌桓和鲜卑二族，合称东胡民族。

鲜卑起源于辽东塞外鲜卑山（也有说起源内蒙古的大鲜卑山），后主要活动于内蒙古东部科尔沁旗哈古勒河附近。

鲜卑起源自黄帝之孙曰始均, 《晋书》记载：曾在晋代受封为“鲜卑都督”的慕容廆， “昌黎棘城鲜卑人也。其先有熊氏之苗裔，世居北夷，号曰东胡。”有熊氏，就是黄帝部落。

87年鲜卑崛起，在2世纪时继承匈奴领地，称雄塞北。4世纪西晋灭亡后，陆续在华北建立前燕、代国、后燕、西燕、西秦、南凉、南燕及北魏等国，而漠北则由鲜卑别支柔然称霸。439年北魏统一华北，之后时常与柔然发生冲突。

而后北魏经历六镇之乱后分裂成东魏、西魏，东魏西魏随后也分别被北齐、北周所篡。最后北周统一华北，于581年因杨坚篡位而亡。称霸塞北的柔然汗国也于552年为突厥汗国所灭。于五胡十六国时期在青海建立的鲜卑别支吐谷浑汗国则维持到663年为吐番汗国所灭。

三国时期在乌桓被曹操征伐之后衰落，鲜卑崛起。在西晋至东晋、五胡十六国时期，鲜卑分为三大支部。

东部鲜卑主要有段部、慕容部、宇文部等。

其中段部曾和晋阳的刘琨联合，后被羯人的后赵击溃，融入中原。有人认为该部与宋朝时期的大理段氏有关，但并无实证。

慕容部的慕容皝于五胡十六国前期创立的大燕国，史称前燕。前燕于能臣慕容恪死后衰落，慕容暐（字景茂）在位时亡于氐人苻氏的前秦，而慕容恪之弟慕容垂在此之前已降前秦。384年，在前秦淝水之战败于东晋之后，慕容垂复国建立燕国，史称后燕。

同时慕容暐的弟弟慕容冲（小名凤皇，前燕的中山王，大司马）也建立了一个燕国，史称西燕。

394年西燕被后燕所灭。后燕后被鲜卑拓跋氏的北魏击败后北逃。留在南部的一支后燕皇族由慕容德率领成立南燕，南燕后被东晋所灭。（慕容皝、慕容恪、慕容垂、慕容德等人均在金庸小说《天龙八部》中出现在虚构人物“慕容复”的“大燕皇族世系表”中。） 宇文部与高句丽通好，但败给了慕容皝的前燕。

之后南北朝时期宇文氏篡西魏成立北周。

北周后为外戚杨坚所篡，成立隋朝。

宇文部落中的迭刺部后来是契丹创始时期的“契丹八部”之一。

中部鲜卑主要是著名的拓跋部，以及与其多次交战的柔然。

386年，代国后代拓跋圭自称代王，建立北魏。北魏后来统一中国北方，在南北朝初期与南朝对立。北魏后分裂为东魏和西魏，之后分别被北齐和北周所代替。

柔然与南北朝时期统治中原北方的北魏拓拔氏多次交战。

柔然被突厥系民族击败后，分为南北两支。柔然的南支逃到辽河上游，成为契丹人的祖先之一。

北支逃到雅布洛诺夫山脉以东、外兴安岭以南的地区，是室韦的祖先。室韦是蒙古人的祖先之一。参见柔然。

慕容皝之庶兄慕容吐谷浑率部从东北迁到青海东部，称为吐谷浑。吐谷浑在鼎盛时期占据现青海、甘肃、新疆南部、四川西部。

663年（唐龙朔三年），吐蕃攻占吐谷浑全境，吐谷浑灭亡。
史书上的看法认为，鲜卑与匈奴混血后代称为铁弗人。铁弗人赫连勃勃成立夏国。

在阴山以北，鲜卑与敕勒融合形成乞伏部。383年，前秦的乞伏国仁在淝水之战之后造反，后在现甘肃榆中成立秦国，史称西秦。400年，西秦被羌人姚氏的后秦击败，乞伏干归投奔南凉。409年乞伏干归重建西秦。431年西秦被赫连氏的夏国所灭。

秃发氏与拓跋同源。397年，后凉的秃发乌孤叛变独立，建立南凉。414年南凉灭于乞伏的西秦，秃发部人投奔北魏，被赐姓“源”。

部分被其他民族同化，部分演化为柔然 。

柔然是鲜卑人的一支。

公元4世纪末至6世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，活动于中国大漠南北和西北广大地区的古代民族，主要是柔然和敕勒。当时，正是中国历史上处于十六国、南北朝纷争对峙时期。

柔然源于东胡族，4世纪中叶附属于拓跋部，主要游牧在鄂尔浑河与土拉河流域。拓跋部南迁后，进居阴山一带。5世纪初，首领社仑迁居漠北，合并附近的部落组成联盟。

柔然最盛时，其势遍及大漠南北，北达贝加尔湖畔，南抵阴山北麓，东北到大兴安岭，与地豆于（今内蒙古锡林郭勒盟乌珠穆沁旗和通辽市一带）相接，东南与西拉木伦河的库莫奚及契丹为邻，西边远及准噶尔盆地和伊犁河流域，并曾进入塔里木盆地，使天山南路诸国如乌孙服属。

鲜卑人拓跋部创立的北魏政权曾多次与柔然互相征伐。北魏太武帝拓跋焘击败柔然牟汗纥升盖可汗，肃清其在戈壁以南的势力后，认为柔然人智力低下，像只会蠕动的虫子一样，下令改称柔然为蠕蠕。

552年，柔然人在蒙古高原被突厥土门可汗击败，汗国崩溃。柔然王室由邓叔子可汗率领，南逃至西魏，西魏太师宇文泰不敢收留，将此部三千余人收捕，交突厥使者全数斩杀于长安青门外。
另一部柔然西迁中亚，后同当地一些嚈哒部落为逃避突厥追杀进入欧洲，称阿瓦尔人，占领了中欧潘诺尼亚一带。568年，巴颜可汗建立了阿瓦尔王国，后阿瓦尔人又携同其统治下的斯拉夫人南下巴尔干半岛，602年，攻打拜占庭不克。这些军事行动使得整个巴尔干半岛斯拉夫化了。公元9世纪初，阿瓦尔王国被查理曼大帝击溃，阿瓦尔人定居下来，成为现代匈牙利民族族源之一。

还有一些柔然人逃至外兴安岭一带，融入当地室韦民族。室韦人是蒙古人的祖先。据一些历史学家考证，中国东北地区的契丹民族也有柔然族源。

契丹族源于东胡后裔鲜卑的柔然部。

她以原意为镔铁的“契丹”一词作为民族称号，来象征契丹人顽强的意志和坚不可摧的民族精神。

历史文献最早记载契丹族开始于公元389年，柔然部战败于鲜卑拓跋氏的北魏。其中北柔然退到外兴安岭一带，成为蒙古人的祖先室韦。而南柔然避居今内蒙古的西喇木伦河以南、老哈河以北地区，以聚族分部的组织形式过着游牧和渔猎的氏族社会生活。

此时八个部落的名称分别为悉万丹、何大何、伏弗郁、羽陵、匹吉、黎、土六于、日连。在战事动荡的岁月中，各部走向联合，形成契丹民族，先后经过了大贺氏和遥辇氏两个部落联盟时代。

后建立辽朝。主体被女真族和汉族同化，剩余的西逃到中亚，与当地人融合，成为中亚人的一部分。

契丹人大多融入其他中国北方的民族，如女真族、蒙古族等。据考证，目前的达斡尔族可能是契丹族的后裔，另外在中国西南有家谱的家族中，有根据家谱记载，是随蒙古军队出征而留在当地的契丹后裔，已经汉化和当地居民融合了。

在俄语、希腊语，以及中古英语中，整个中国均被称为“契丹”。如现在在俄语中中国的发音是“Kitay”。 当代英语也有用“Cathay”来表示中国，如 Cathay Pacific（国泰航空，“中国太平洋航空”）。